Também conhecido por Cruzeiro de Nossa Senhora da Piedade.
O cruzeiro hoje conhecido pela invocação da Senhora da Guia seria antigamente denominado de Senhora da Piedade, de acordo com a representação da Pietá aí figurada. Chama-se a atenção para o pormenor em alto relevo onde se recorta uma vieira invertida e as letras Alfa e Omega com uma cruz, sendo esta uma variante tradicional deste símbolo cristão.
Com data provável de construção nos séculos XV/XVI, a sua localização original era igualmente distinta, tendo sido levantado, segundo parece, junto ao Campo da Feira; foi depois (a partir do século XVIII) colocado diante de uma das capelinhas dos Santos Passos, encostada ao pano de muralha onde ficava a Porta da Senhora da Guia, de onde recebeu a atual denominação. Está desde a década de 30 do século passado, junto à Igreja de Nossa Senhora da Oliveira, num ângulo protegido por gradeamento em ferro, na proximidade do Museu Alberto Sampaio.
Classificado como Monumento Nacional desde 1910.