Vestígios de povos fenícios e gregos foram encontrados em Lagos. Acredita-se que esses povos tenham sido conquistados pelos cartagineses, que estabeleceram sua localização atual em Lagos durante o primeiro milênio a.C.
Lagos, devido à sua localização e importância econômica, teve papel central durante os Descobrimentos Portugueses a partir do século XV. Em 1573, foi elevada a cidade pelo rei D. Sebastião e tornou-se a capital do Reino do Algarve.
Após o terremoto de 1755, que devastou a cidade, Loulé tornou-se a capital provisória do Algarve até a transferência para Faro, onde a capital permanece até hoje.
Lagos abriga o primeiro mercado de escravos africanos da Europa, atualmente convertido em um pequeno museu que narra essa história. O local funciona como um "centro internacional de memória viva da dignidade humana".
Lagos foi o ponto de partida de importantes expedições marítimas, incluindo a conquista de Ceuta em 1415, a descoberta da Ilha da Madeira (1419) e dos Açores (1427), além da passagem de Gil Eanes pelo cabo Bojador em 1434 e campanhas de D. Afonso V em Alcácer-Ceguer, Arzila e Tânger.
A Ponta da Piedade, em Lagos, destaca-se por suas falésias douradas e formações rochosas. É um destino imperdível, ideal para quem busca um passeio relaxante, especialmente com passeios de barco pelas grutas e cavernas locais.
A Igreja de Santo Antônio, em Lagos, destaca-se por seu interior ricamente ornamentado e história que remonta ao século XVIII, tornando-se uma das mais belas da região.
A Praia Dona Ana, em Lagos, é famosa por suas águas calmas e falésias deslumbrantes, tornando-se um destino popular para os amantes da natureza e do lazer à beira-mar.